自律移動撮影制御システムは、撮影対象物の対象設備情報１と、移動状態を把握するための各種センサを含むセンサ部２と、各種制御則に基づき指令値を演算する制御部３と、無人航空機１００に搭載されたモータの駆動制御を行うモータ駆動部４と、カメラ５とを備えている。撮影対象物に確実に合焦させ続けるため、カメラ撮影部５２、接近追従制御３６を備え、測距センサ２５により得られた相対距離と相対角度に基づいてＰＴＺ制御量を算出し、接近追従制御３６により撮影対象物に沿って移動しながら撮影する。