可視光通信装置において、発光状態を時間的に切り替えることによって信号を送信する送信用発光部１５と、送信用発光部１５を経時的に撮影することによって信号を受信する受信用カメラ２１とを備えた可視光通信装置において、受信用カメラ２１が撮影する１フレーム分のイメージデータ内に、ある時刻における送信用発光部１５とそれよりも後の時刻における送信用発光部１５とが重ならない状態で収まる速度で、送信用発光部１５と受信用カメラ２１とを相対的に移動させる送受信相対移動手段３０と、受信用カメラ２１が撮影した１フレーム分のイメージデータから、異なる複数の時刻における送信用発光部１５の発光状態を読み取る発光状態読取手段２２を設けた。