自動車内で提示される車速は車輪の回転から求めるので、タイヤの摩耗などにより誤差が生じています。GPS や地図情報による手法でも、環境や経年変化の影響を受けやすいという問題があります。そこで、道路面の紋様(以下、道路紋様)に着目して、路面画像上の特徴点マッチングによる位置推定手法を開発し、自動車の車速測定に応用しました。

【特徴点による移動距離推定】

(1)路面に向けて自動車に設置したカメラで路面を撮影(図１左が第i，右が第i+1フレーム)。
(2)同じ特徴量を持つ左右の画像上の特徴点のペア(図１の色付き直線の始点と終点)。
(3)(2)の特徴点ペア毎に，幾何補正パラメータを求め，ヒストグラムを作成。
(4)ピーク値に対応するペアの移動量算出。

【車速の計算】

　カメラ(GOPro HERO10,120fps)を自動車下に設置し、移動距離/frame期間として車速を算出(図２)。
　GPSに対する相対誤差は-5%程度と、高精度。