ソフトアクチュエータや組み込みコントローラーなどを用いた一般家庭でも使用できる介護・福祉ロボットシステムに関する研究を行っている。介護者のための上半身支援装置は人間親和性の向上が期待でき、腕部を加え、介護動作の妨げにならない空気圧アクチュエータを用い、狭小・高湿スペースでも利用できるように安価、軽量かつ防水できる組み込みコントローラーの開発も行っている。視覚障がい児用歩行訓練装置は人手不足という問題に直面している歩行訓練士の負担軽減および保護者の心身負担軽減を目標とし、盲児の将来自立を考慮し、一般家庭でも使用できる訓練システムの構築を目指している。また、高齢者・重度障害者を介護する際、寝たきり要介護者褥瘡防止の体位変化作業は必須であるため、介護者の拘束時間が増えるなど、精神的な負担も増える。そのため、問題解決に向けて扁平的ソフトアクチュエータを用い、加圧を時間的に変化させることで、身体とアクチュエータとの接触位置を変え、隙間の生成による蒸れ防止などもできるマットレスの開発を行っている。

TwitterやFlickrなどのソーシャルメディアでは、テキストや写真などの膨大なコンテンツが日々生成されています。そのコンテンツは、実世界の情報や、人々の行動、関心などの情報を表しています。そこで、本研究室では、ソーシャルメディアから、有用な情報を自動的に抽出する手法の開発や、ユーザの情報の分析、ユーザの興味や関心を可視化する研究を行っています。

カーロボティクスとは、自動車工学とロボット技術（ロボット工学）を融合させることにより、自動車の「走る・曲がる・止まる」という基本性能をより安全に実現させようとする新たな技術分野である。走行中に、障害物や人を検知し、障害物や人を回避を支援するシステムの開発や、自動車の軽量化にともなう剛性の低下により引き起こされる振動を抑制するためのサスペンションシステムの開発。

様々な形で存在するデータから統計解析を行っています。「ビックデータ」から何か新しい見地を発見することなども行っています。また、そのための環境・ソフトウエアの開発について研究しています。
その他、一般の方々も含んだ形の統計教育の方法についても取り組んでいます。

マルチエージェントシステムとは、自律的に行動するソフトウェア・ロボットを多数動作させることで、単体では解決困難な問題に取り組む研究分野です。私が特に取り組んでいるのは、サッカーを題材とした集団行動シミュレーションです。このシミュレーション環境を用いて、選手の行動学習アルゴリズム、集団としての戦術アルゴリズムについて研究しています。サッカーのような多対多のゲームを通して、環境認識と行動決定のより良い手法を実現することは、現実の人間社会への応用が期待できるものです。現実空間での応用として、人間が行動決定する際に注目する情報の収集と分析、複数台の移動ロボットを用いた環境地図構築、などの研究も進めています。

マーカーベースのARを利用した博物館での展示システムを作成した時の写真を右に載せています。

マーカーとカメラの距離やマーカーの傾きに応じて画面内のCGオブジェクトが大きさを変えたり向きを変えたりします。

多倍長計算・計算精度保障付き演算ルーチン、記号計算のためのLISPライクなシステムの開発を行っています。
計算精度保障付き演算ルーチンでは、計算の過程で生じる誤差の評価を自動的に行い、最終的に厳密な値の存在する区間を任意精度で求めることが出来ます。
また、記号計算の応用としてMIDIインターフェースを使い作曲システムの研究を行っています。

研究は主に、データ修復モデルの性能評価解析をしている。例えば、さまざまなノイズで劣化した画像を修復する際にどれだけの修復が出来るか？と言う様な問題に取り組んでいる。その他にも新しいモデルの考案もしている。
図は、ガウス過程の修復の様子で、実線が真のデータで、菱形の点がノイズにより劣化したデータであり、破線は劣化したデータから真のデータを推定した曲線である。この様なモデルの性能評価を解析的に解いている。

MPU (組み込み系)やRTAIを用いて、免荷型パワーアシスト装置や電動バイク、移動ロボット(AGV・AMR)などの空気圧・電動アクチュエータを搭載したメカトロニクス機器や制御システムの研究・開発を行っている。免荷型パワーアシスト装置の研究は、実機を製作し、筋電センサや筋骨格シミュレータを用いて装着者の身体負担を調べ、支援効果を検証している。また、前後輪二輪駆動電動バイクのトラクション制御システムや移動ロボットの誘導システムの研究は、シミュレーションによる解析や制御系設計を行い、実機を用いた検証も行っている。研究を通して、論文投稿や国内・国際会議への参加、特許申請、共同研究など積極的に行う。