自動車内で提示される車速は車輪の回転から求めるので、タイヤの摩耗などにより誤差が生じています。GPS や地図情報による手法でも、環境や経年変化の影響を受けやすいという問題があります。そこで、道路面の紋様(以下、道路紋様)に着目して、路面画像上の特徴点マッチングによる位置推定手法を開発し、自動車の車速測定に応用しました。

【特徴点による移動距離推定】
①路面に向けて自動車に設置したカメラで路面
を撮影(図１左が第i，右が第i+1フレーム)．
②同じ特徴量を持つ左右の画像上の特徴点の
ペア(図１の色付き直線の始点と終点)．
③②の特徴点ペア毎に，幾何補正パラメータを
求め，ヒストグラムを作成．
④ピーク値に対応するペアの移動量算出．

【車速の計算】
カメラ(GOPro HERO10,120fps)を自動車下に設
置し，移動距離/frame期間として車速を算出(図２)．
GPSに対する相対誤差は-5%程度と，高精度．